A Defensoria mineira está instalada em 119 das 296 comarcas do estado. As demais recebem atendimento por meio da Defensoria Pública Itinerante. A iniciativa faz parte do plano de ampliação da atuação da Defensoria de Minas, que tem atendido a cada vez mais pessoas carentes ou em situação de vulnerabilidade.

O programa percorre as regiões mineiras, priorizando áreas de maior vulnerabilidade social ou cuja população tenha dificuldade de acesso à sede da Defensoria Pública.

O projeto se tornou possível graças a uma emenda parlamentar, que garantiu recursos para a aquisição e adaptação de um micro-ônibus, equipado com escritório e espaço para atendimento.

O programa já percorreu milhares de quilômetros, oferecendo atendimento em diversas áreas: Família, Criminal, Cível, Infância e Juventude, Saúde, Direitos Humanos, Defesa da Mulher, Direito do Consumidor e Justiça Militar.

A partir de 2014 são mais de 50 mil quilômetros percorridos.